晓龙物种学史
在1983年，董枝明与Tang Zilu叙述、命名这两个化石，模式种是大山铺晓龙（Xiaosaurus dashanpensis），属名意为“黎明蜥蜴”，种名则是以大山铺镇为名。晓龙的两个化石发现于沙溪庙组下层，地质年代仍未确定，可能属于巴柔阶、或是巴通阶与卡洛夫阶交接时期。正模标本（编号IVPP V6730A）包含：下颌、牙齿、4节尾椎、肱骨、部分左股骨、完整右肢。副模标本（编号IVPP V6730B）包含：2颗牙齿、右股骨、1节背椎、2节荐椎、1块指骨。
在1992年，彭光照将多齿灵龙（Agilisaurus multidens）改归类为晓龙的第二个种，多齿晓龙（Xiaosaurus multidens）。这个种被建立成独立属，何信禄龙。
因为晓龙化石过于破碎，而无法做出正确的分类。董枝明当时将晓龙同时归类于鸟臀目的法布尔龙科、棱齿龙科，他认为晓龙是莱索托龙、棱齿龙的演化连结。膮龙有时被认为是疑名，是鸟臀目的分类未定属，可能是角足亚目或头饰龙类的原始物种。但在2006年，Barrett等人认为晓龙暂时是有效属，因其肱骨的中央向两边笔直，是种自衍征。
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