这些骨骼原先是Louis Pierson的私人收藏,并由索瓦士(H. E. Sauvage)于1882年首先描述。索瓦士将此化石分类在斑龙中,并称为“Megalosaurus superbus”。于1932年,休尼(Friedrich von Huene)重新描述了这些化石,并质疑其是否属于斑龙。休尼将它们命名为萨氏挺足龙(E. sauvagei)。后来,这套化石在Louis Pierson死去后就失散了,而正模标本更被认为是遗失了。不过一些骨头的铸型就存放在巴黎的国家自然历史博物馆,而由索瓦士于1882年描述的左上颌骨前端则在20世纪晚期被寻回。这些资料足以就挺足龙作重新评估,目前的正确学名是“E. superbus”。寻回的上颌骨被编定为选模标本,而铸型则成为塑模标本。塑模标本包括了部份右前肢、左股骨、左跟骨、右胫骨的近端与远端、以及右第二蹠骨。挺足龙的属名意为“直立的脚部”,是根据它的脚部结构而来。