由已发现的原始剑龙，以及剑龙祖先的遗骸仍然很少，因此剑龙的起源目前尚未明了。在莫里逊组下层存在一些属于剑龙科的化石，年代比剑龙属的生存时间早了数百万年。这些遗骸与类似的西龙属（Hesperosaurus）化石都出现在启莫里阶。最早的剑龙科化石是勒苏维斯龙（Lexovisaurus），它们出现在英国与法国的牛津黏土组（Oxford Clay Formation），时代是卡 洛维阶（Callovian）的早期至中期。 较早且较为原始的华阳龙属（Huayangosaurus），是华阳龙科中的唯一属，出现在侏罗纪中期的中国，时间大约是1亿6千5百万年前，比剑龙属早了大约2千万年。更早则还有生活在侏罗纪早期，约1亿9千万年前的棱背龙（Scelidosaurus），这种恐龙同时具有甲龙类与剑龙类的特征。德国出土的莫阿大学龙（Emausaurus）是一种小型四足类恐龙；而美国亚历桑那所发现的小盾龙（Scutellosaurus），年代更早，而且拥有非绝对的双足行动能力。这些体型较小、装甲较轻的恐龙，同时与剑龙类及甲龙类有密切的亲源关系。此外在法国，有一个可能是早期装甲恐龙所留下的足迹，年代大约是1亿9千5百万年前。 |
